Meany KBVT-11

är en kursrobot och byggdes som förlaga till den första grundkursen i sumorobotbygge och består enbart av komponenter från originalkitet vilket begränsar robotens möjligheter något. Den är dock redan en veteran efter att ha deltagit i EM i Wien samt SM i Göteborg 2011.

En först råskiss på kursroboten

En först råskiss på kursroboten

Kursbot VT 2011

Meany KBVT-11 i tidig inkarnation innan hål för avståndssensor gjorts etc.

CAD skiss för kursroboten

CAD skiss för kursroboten

På EM i Wien var KBVT-11 knappt testad och programmet skrevs traditionsenligt kvällen innan efter en rejäl weißbier och en schnitzel original på ett lokalt bryggeri. Under de första matcherna stod det klart att den järnvinkel som satts in för att nå matchvikt drog upp tyngdpunkten alldeles för mycket och den blev väldigt lättvält. Därför tog jag bort denna men fick då en alltför lätt robot på runt 350g. Tyndpunkten låg fortfarande på tok för högt p.g.a. batteriet.

Meany KBVT-11 med tyndpunktsproblem

Samtliga matcher förlorades enkelt utom en och det var ironiskt nog mot Team Microbotcs nya stjärna Daredevil. Dock var KBVT-11 näst sist kvar på planen i sista kvalificeringsheatet i Minisumo deathmatch. Detta gav en tydlig indikation om att det finns en kvalitet hos KBVT-11 som jag inte hade räknat med, nämligen stealthfaktorn.

Lite efterforskningar visade att den blanka plast vi använde till plogen ger väldigt lite utslag på den typ av sensorer som användes på Daredevil. Samma som KBVT-11 alla andra kursrobotar och använder. Intressant!
Den gör nämligen de kvickare robotarna med en viss typ av sensorer  så frustrerade att de kör av banan av sig själva! Så efter EM klädde jag in ryggen på KBVT-11 med samma plast och med tanke på hur mycket den välte fäste jag även samma plast på undersidan! Och det skulle ge resultat!

Meany KBVT-11 "färdig" för EM

Meany KBVT-11 "färdig" för EM

Programvaran på EM betedde sig också väldigt underligt och fick ibland KBVT-11 att köra i krypfart framåt fast den borde attackera på maxfart. Efter lite analys efter EM fick jag bukt med problemet, det visade sig att allt för många snabba sättningar av motorernas hastighet fick motorkontrollern att ge upp. Eventuellt orsakat av dåligt kalibrerade sensorer. Efter lite kodsanering fick roboten en stabilare gång.

Mekaniskt flyttades tungdpunkten ned ordentligt efter misslyckadet i EM. Detta gjordes genom att löda ett batteripack på 6 st AAA 1.2v NiMh batterier som lades under kretskortet istället för det 9v batteri som fästes på insidan av ryggplattan tidigare. Under EM hade dock ett liknande 6-pack lånats in från Team Microbotics men samma infästning som 9v batteriet med förödande konskvenser, den välte bakåt väldigt lätt. Slutligen fästes myntrullar och en 100g metallplatta på undersidan så en slutvikt på 496g uppnåddes.

Meany KBVT-11 klar för SM

Meany KBVT-11 klar för SM

Elektriskt sänktes alltså spänningen och således farten från 9v till 7.2v vilket gjorde att KBVT-11 höll sig snyggt inom den vita linjen. Åtminstone så länge den automatiska kalibreringen fungerade. Några gånger missade KBVT-11 den vita linjen och det kan ha berott på dammansamling

Polyuretandamm på linjesensorn

Polyuretandamm på linjesensorn

på linjesensorn från alla som kör med de porösa polyuretan däcken. Men det ska utredas vidare och till nästa år ska vi byta till andra sensorer som inte behöver kalibreras på samma sätt.

På SM kändes KBVT-11 mycket mer stabil men kanske inte så pigg, men det hade nog med många av de mycket kvicka konkurrenterna att göra och kanske av vi sänkt farten genom batteribytet med 20%. Framgångarna lät dock inte vänta på sig och KBVT-11 sopade mattan med alla halvfärdiga robotar och gav alla robotar med en viss typ av sensorer stora svårigheter. Noterbart var också att den inte blev omkullvält en enda gång, sänkningen av tyngdpunkten fungerade alltså väl!

KBVT-11 vann 4 matcher i grundomgången och tog sig till en mycket dramatisk åttondelsfinal i bästa av 5 där en ledning med 2-1 förlorades till 2-3. Eftersom slutspelet genomfördes med “double elimination”  så fick KBVT-11 dessutom däng av Akir-3, förra årets SM vinnare, innan det var slut. Men en åttondelsfinal är likafullt en stor framgång för vår kursrobot med bara 2 sensorer!

Meany KBVT-11 vinst på Robot SM 2011

Meany KBVT-11 vinst på Robot SM 2011

I uppvisningsgrenen deathmatch höll sig KBVT-11 kvar tills näst sist återigen och förlorade efter mycket fummel av Wolverin som missade 3-4 straffsparkar att avgöra innan fällplogen slutligen avgjorde. Matchen finns på Facebook

 

One Response to Meany KBVT-11

  1. […] tävlingen, och ett par år senare hade vi tagit fram en robot som kom tvåa i SM. I år ställde vårt lag Team Meany upp i både EM i Wien och robot-SM i Göteborg. Programmerat har jag gjort ända sedan åttiotalet […]

Leave a Reply

Your email address will not be published. Required fields are marked *

Set your Twitter account name in your settings to use the TwitterBar Section.